航空制造推動新概念機(jī)器人發(fā)展(下)
4.自由移動協(xié)作機(jī)器人
一是基于大型移動平臺的傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng),全向平臺具備高剛度、高定位精度和動態(tài)穩(wěn)定性,其上安裝高精度機(jī)器人和可互換的多功能末端執(zhí)行器,不同系統(tǒng)之間可以協(xié)作并且具備持續(xù)工藝監(jiān)測功能,防止錯誤和碰撞發(fā)生。2013年起,弗勞恩霍夫制造技術(shù)與先進(jìn)材料研究所通過“大型復(fù)合材料結(jié)構(gòu)高效高生產(chǎn)率精密加工”(ProsihP II)項目開發(fā)了一個模塊化、自適應(yīng)、可移動機(jī)器人智能銑削系統(tǒng),并且2016年成功地在空客A320垂尾整體壁板上進(jìn)行了試驗,多個系統(tǒng)同時操作可以加工30m的機(jī)翼和機(jī)身主結(jié)構(gòu)。2016年,波音787后機(jī)身47和48段裝配開始使用與Electroimpact公司合作開發(fā)的Quadbots多機(jī)器人協(xié)同裝配系統(tǒng),系統(tǒng)由4臺裝配機(jī)器人組成并且采用防撞功能支撐協(xié)作,每個機(jī)器人都可以鉆孔、锪孔、檢測孔質(zhì)量、涂覆密封劑和安裝緊固件,可將裝配效率提升30%,波音正考慮引入第5臺機(jī)器人以便執(zhí)行測試和預(yù)先維修不會影響生產(chǎn)。此外,2016年波音還獲得了一項“機(jī)身自動化制造廠”專利,車間地板以RFID標(biāo)識出六個裝配單元,鉆鉚機(jī)器人、柔性簡易工裝都是可移動的,平時存放在等候區(qū),中央控制臺基于生產(chǎn)速度和訂單分派任務(wù),通過運送部件的AGV控制工作和運動時間,AGV可自主地根據(jù)任務(wù)在等候區(qū)和各單元之間搬運機(jī)器人和工裝,實現(xiàn)更廣泛意義上的機(jī)機(jī)協(xié)作以及裝配的自主化。
ProsihP II機(jī)器人(德國弗勞恩霍夫研究院圖片)
Quadbots機(jī)器人(美國波音公司圖片)
二是基于靈巧移動平臺的類人機(jī)器人系統(tǒng),類人機(jī)器人直接集成在一個小體積全向平臺上,提供至少10個自由度,與人類一起從事各種復(fù)雜任務(wù),可以說代表了協(xié)作機(jī)器人的最高水平。庫卡公司自2008年起開始推廣其omniRob移動機(jī)器人,機(jī)器人在類似AVG的靈巧平臺上集成了LBR iiwa,DLR的自主工業(yè)移動機(jī)械手(AIMM)對omniRob進(jìn)行了優(yōu)化,安裝了集成立體攝像頭的傾轉(zhuǎn)盤單元和圖案投影儀、基于FPGA的立體視覺處理器,能夠在未知地形工作并且響應(yīng)多種任務(wù),實現(xiàn)自主化運行。2016年,英國GKN航宇旗下福克航空結(jié)構(gòu)和起落架業(yè)務(wù)部分別基于omniRob開展了人機(jī)協(xié)作研究,航空結(jié)構(gòu)部針對A350外襟翼,讓機(jī)器人拾起自動鉆孔單元并將其插入鉆孔夾具,從這類簡單任務(wù)中解放老員工去從事更加復(fù)雜的任務(wù);起落架部利用機(jī)器人在套管上均勻涂覆無泡沫的密封劑滴,減少操作時間并提升可重復(fù)性。2015年,由弗勞恩霍夫工廠運行與自動化研究所聯(lián)合空客和FACC等開展的歐盟框架計劃“工業(yè)用先進(jìn)協(xié)作機(jī)器人驗證”項目對其開發(fā)的原型移動機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了真實條件下的試驗,系統(tǒng)基于ominRob開發(fā)并增加了抬升樞軸單元,使其自由度達(dá)到了12個,可以自由地執(zhí)行多種裝配任務(wù),比如涂覆密封劑、搬運、檢測等,極大減輕工人壓力;系統(tǒng)還集成了3對立體攝像頭監(jiān)測系統(tǒng)和帶緩沖層的觸覺傳感器,能夠感知并避免任何碰撞,進(jìn)一步提升安全性?湛驮凇拔磥硌b配”計劃中與安川電機(jī)合作,利用其HIRO雙臂擬人機(jī)器人來執(zhí)行A380方向舵梁的人機(jī)協(xié)作裝配,實施抓取、插入和預(yù)裝鉚釘?shù)茹T接任務(wù),成為歐洲工業(yè)中首個與人類并肩工作的擬人機(jī)器人,讓人機(jī)協(xié)作看起來更具人工智能,這種機(jī)器人目前擴(kuò)展到了A350平尾翼盒裝配線。
ominRob機(jī)器人(庫卡公司圖片)
HIRO機(jī)器人輔助A380方向舵梁裝配(歐洲空客公司圖片)

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