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機(jī)器人常見末端夾持機(jī)構(gòu)大全

2020-06-28 10:51

夾具俠

關(guān)注

3．真空泵排氣式吸盤

利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯(lián)，當(dāng)抽氣時，吸盤腔內(nèi)空氣被抽走時，形成負(fù)壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯(lián)時，吸盤失去吸力而松開工件。

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圖11 真空泵排氣式吸盤結(jié)構(gòu)圖

三、液壓式末端夾持機(jī)構(gòu)

1．常閉式夾持機(jī)構(gòu)：借助彈簧強(qiáng)大預(yù)緊力固定鉆具，液壓松開。夾持機(jī)構(gòu)未執(zhí)行抓取任務(wù)時，處于夾緊鉆具狀態(tài)。其基本結(jié)構(gòu)為一組經(jīng)過預(yù)壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機(jī)構(gòu)上，使卡瓦座產(chǎn)生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鉆具；高壓油進(jìn)入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進(jìn)一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產(chǎn)生反向運(yùn)動，松開鉆具。

2．常開式夾持機(jī)構(gòu)：通常采用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執(zhí)行抓取任務(wù)時處于松開狀態(tài)。夾持機(jī)構(gòu)靠液壓缸的推力產(chǎn)生夾持力，油壓減低將導(dǎo)致夾持力的減小，通常要在油路上設(shè)置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

3．液壓松緊型夾持機(jī)構(gòu)：松開、夾緊均通過液壓實(shí)現(xiàn)，如果兩側(cè)液壓缸進(jìn)油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運(yùn)動向中心收攏，夾緊鉆具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鉆具。

4．復(fù)合式液壓夾持機(jī)構(gòu)：這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側(cè)連接一組碟簧，當(dāng)高壓油進(jìn)入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側(cè)的卡瓦座，碟簧被進(jìn)一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側(cè)卡瓦座在彈簧力作用下移動，松開鉆具。

四、磁吸式末端夾持機(jī)構(gòu)

分為電磁吸盤和永久吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產(chǎn)生和消除磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用永久磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線回路，從而達(dá)到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永久吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

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