而對于整個系統(tǒng)的仿真及回歸測試，ROS則可與Gazebo無縫鏈接，Gazebo是一個功能強大的3D模擬仿真引擎，其具有完整的動力學和運動學特性。通過其強大的可擴展插件系統(tǒng)，可支持真實傳感器的仿真并包括預定義的傳感器噪聲。定制化的傳感器模型也可通過Gazebo 的API進行添加（說太多沒什么用，只有你親自使用過才會體會它的強大，反正Gazebo很牛逼）。

容錯性和安全性

系統(tǒng)診斷和監(jiān)測：在系統(tǒng)開發(fā)和運行期間，攻城獅和用戶可立即了解系統(tǒng)的健康狀況，例如，所有傳感器都已連接并正向系統(tǒng)中發(fā)送數據，且所有的組件都以預定的速率計算所需數據等。為了方便攻城獅為其組件添加診斷，ROS提供了一便于使用和集成的基礎框架，以用于向中央診斷管理器發(fā)送診斷信息，該中央診斷管理器以交通燈的顏色方案顯示系統(tǒng)運行狀況以便立即查明關鍵組件或數據完整性是否存在風險。

Lock Stepping鎖步：即由兩個處理器構成的自監(jiān)控對，其不間斷的檢查功能的正確性并可診斷出故障處理器，從而建立故障抑制區(qū)防止故障蔓延。ROS并沒有特定的功能來實現鎖步，然而模塊化架構及標準接口有助于鎖步系統(tǒng)的開發(fā)以提高系統(tǒng)可靠性。

應用及支持

坐標轉換系統(tǒng)：在多傳感器系統(tǒng)中會定義多個坐標系統(tǒng)，如攝像頭、車本身或全局坐標系統(tǒng)，這就需要將數據在不同坐標系統(tǒng)中頻繁轉換，ROS則提供了基于時間的坐標轉換服務，可實現某一坐標系的數據向任意其他坐標系的轉換（強大的TF庫）。

多速率系統(tǒng)：在自動駕駛汽車中，基于傳感器的信息通常以固定的速率交互。例如攝像頭的圖像信息以15Hz速率獲取并更新，而GNSS位置確定則只有在1Hz或5Hz速率下。當將多傳感器數據進行融合時，數據同步是非常重要的一方面。為了簡化多速率系統(tǒng)中的數據同步，ROS提供了基于時間戳的同步原理－消息過濾器（Message Filter），它從多個數據源采集不同類型的數據，只有每個信息源的信息具有相同時間戳的時候才會將信息發(fā)布出去。

可視化：ROS提供了兩個擴展性極強的工具－rqt和rviz，其可幫助我們實現圖像顯示，3D畫圖（點云）、車輛狀態(tài)數據（里程）等。

3、總結

通過上面的敘述，最后以一張圖表的形式對三種軟件架構做個比較：

備注：上中下水平依次以＋＋   o    －－代表

從上面的對比中，我們可清楚的看到ROS在自動駕駛領域進行應用開發(fā)時所具有的優(yōu)勢，尤其在原型設計方面。像百度早期的阿波羅、開源的Autoware都是基于ROS做的自動駕駛項目，很多Tier1的供應商及OEM，如BOSCH、BMW等也都會選擇ROS作為他們自動駕駛項目開發(fā)的一個有力組件和工具。