4、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

我們看到純模仿學(xué)習(xí)模型是如何在停著的車輛周圍無法移動，并在偏離軌道時卡住的。通過一系列的綜合例子和輔助例子，ChauffeurNet的模型現(xiàn)在可以成功地繞過停著的車輛（1），并從軌跡偏離中恢復(fù)過來，沿著彎曲的道路（2）平穩(wěn)地繼續(xù)前進(jìn)。

1

2

在下面的示例中，我們將在模擬器的閉環(huán)設(shè)置中演示ChauffeurNet對日志示例中正確的因果因素的響應(yīng)。在3的動畫中，我們看到ChauffeurNet 代理在停車標(biāo)志（紅色標(biāo)記）前完全停止。在4的動畫中，我們從渲染的道路上移除stop－sign，并看到Agent不再完全停止，從而驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)正在響應(yīng)正確的因果因素。

3

4

動圖5中，我們看到ChauffeurNet代理停在其他車輛（黃色框）后面，然后在其他車輛前進(jìn)時繼續(xù)前進(jìn)。動圖6，我們從呈現(xiàn)的輸入中移除其他車輛，看到代理自然地沿著路徑繼續(xù)，因?yàn)樗�的路徑中沒有其他對象，驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)對場景中其他車輛的響應(yīng)。

動圖7中，ChauffeurNet代理停止等待交通燈從黃色變?yōu)榧t色（注意交通燈渲染的強(qiáng)度變化，以車道中心的曲線顯示），而不是盲目地跟在其他車輛后面。

在模擬測試之后，我們將主計(jì)劃模塊替換為ChauffeurNet，并使用它在我們的私人測試軌道上駕駛一輛克萊斯勒Pacifica小型貨車。這些視頻展示了車輛成功地沿著彎曲的車道行駛，處理停車標(biāo)志和轉(zhuǎn)彎。

動圖8演示了一個日志示例上PerceptionRNN的預(yù)測�；叵胍幌�，PerceptionRNN可以預(yù)測其他動態(tài)對象的未來運(yùn)動。紅色的軌跡表示場景中動態(tài)物體過去的軌跡；綠色的軌跡表示每個物體在未來兩秒鐘內(nèi)的預(yù)測軌跡。

備注：5、6、7、8的動圖都超過2M，壓縮了好久，剪輯都沒辦法達(dá)到微信要求的規(guī)格，所以請移步文后找到傳送門。后面的動圖是，越來越復(fù)雜，顯示出Waymo在這方面的思考和變量增加對技術(shù)要求的提升，從而訓(xùn)練出更好的自動駕駛老司機(jī)。

5、總結(jié)

長尾理論、因果關(guān)系與終身學(xué)習(xí)

全自動駕駛系統(tǒng)需要能夠處理現(xiàn)實(shí)世界中出現(xiàn)的長尾情況。雖然深度學(xué)習(xí)在許多應(yīng)用中取得了相當(dāng)大的成功，但是如何處理缺乏培訓(xùn)數(shù)據(jù)的情況仍然是一個懸而未決的問題。

此外，深度學(xué)習(xí)識別訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的相關(guān)性，但它不能通過純粹的觀察相關(guān)性建立因果模型，也不能在模擬中主動測試反應(yīng)事實(shí)。了解“好司機(jī)”為什么會有這樣的行為，以及他們對什么做出了反應(yīng)，這對于建立一個因果駕駛模型至關(guān)重要。

因此，僅僅有大量的“好司機(jī)”駕駛行為來模仿是不夠的，理解為什么可以更容易地了解如何改進(jìn)這樣的系統(tǒng)，這對于安全關(guān)鍵的應(yīng)用程序尤其重要。此外，如果這些改進(jìn)能夠以增量的和有針對性的方式執(zhí)行，那么系統(tǒng)就可以繼續(xù)學(xué)習(xí)和不斷改進(jìn)，這種持續(xù)終生學(xué)習(xí)是機(jī)器學(xué)習(xí)社區(qū)中一個活躍的研究領(lǐng)域。

今天在Waymo車輛上運(yùn)行的規(guī)劃器結(jié)合了機(jī)器學(xué)習(xí)和明確的推理，不斷評估大量的可能性，并在各種不同場景下做出最佳駕駛決策，這些場景已經(jīng)磨練了超過1000萬英里的公路測試仿真數(shù)十億英里。

因此，用于替換Waymo規(guī)劃器的完全機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)非常高，盡管來自這樣的系統(tǒng)的組件可以在Waymo規(guī)劃器中使用，或者可以用于在模擬測試期間創(chuàng)建更真實(shí)的“智能代理”規(guī)劃師。

Waymo這次公布的是軟件方面的細(xì)節(jié)，我們希望Waymo在將來公布更多的細(xì)節(jié)，除了技術(shù)上的軟件細(xì)節(jié)，還包括硬件方案、成本以及Waymo One的運(yùn)營細(xì)節(jié)。車智君將持續(xù)關(guān)注Waymo，這個自動駕駛領(lǐng)域最好的學(xué)習(xí)對象。